Deberías entrar automáticamente en las partidas abiertas en las que estén tus amigos, pero si no es así, probablemente es porque ya están en una actividad. Si no soportas la soledad y no te apetece conocer gente nueva, podrás incorporarte a la actividad de tus amigos yendo a la pestaña Amigos del menú de pausa: selecciona un amigo en línea y elige 'Unirse a partida' para unirte a la acción.